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数控开料机、下料机机械手常用的传动机构形式

1.开料机机械手齿轮传动机构

在数控开料机

机械手常用的齿轮传动中有圆柱齿轮传动,圆锥齿轮传动,谐波齿轮传动,摆线针轮传动,和蜗轮蜗杆传动等类型。

(1)齿轮传动和传动比要匹配。齿轮传动是转矩转速和转向变换器的齿轮减速器的一个变换器,齿轮传动比应该与驱动和负载之间的转速,转矩要求。还要求齿轮传动具有低的转动惯量。

a.输出轴转角误差最小原则。 要提高传动系统的运动精度,传动比应该按照“先小后大”的原则,这样能降低齿轮的加工误差,安装误差和回转误差。

b.等效转动惯量最小原则。 使用此设计时齿轮系统要换算到电机上的转动惯量要是最小的,传动比也是按照“先小后大”的原则,使结构紧凑。

2.谐波齿轮传动

谐波齿轮传动机构有结构简单,体积小,传动比大,传动精度高,传动平稳,效率高等优点。因此在开料机机械手中应用得十分广泛,谐波齿轮是根据柔性齿轮产生的变形波引起齿轮齿间的相对错齿来传递动力的。所以谐波齿轮传动机构和一般的齿轮传动机构具有本质上的区别。

3.螺旋传动

螺旋传动以及丝杠螺母,主要用来将选中运动换为直线运动或者将直线运动换为旋转运动。

丝杠螺母的传动油普通丝杠和滚珠丝杠,普通丝杠结构比较简单,加工比较方便,制造成本比较低。但是传动效率较低。而滚珠丝杠结构复杂,制造的成本较高。但是滚珠丝杠最大的优点是摩擦阻力矩小,传动效率较高,能达到92%~98%,运动平稳性好,灵敏度高。

4.同步带传动

同步带的传动是利用普通带传动和链传动结合的一种新型传动,他在工作面上具有啮合齿,通过带齿和轮齿啮合来传动。为了保证带和带轮来无滑动的同步传动,同步带的传动比准确,传动效率较高,节能效果好。在机械手当中使用很多,但是同步带传动也有缺点,例如安装精度要求较高,中心距要求比较严格,。同步带带轮齿形还有梯形齿形和圆弧齿形两种。

5.钢带传动

钢带传动是钢带与带轮之间面积大,属于无间隙传动,摩擦的阻力大,没有滑动,结构简单,运行可靠,驱动力矩较大,寿命较长,传动效率较高。

6.链传动

在开料机机械手中链传动通常用于腕部的传动上,为了减轻机械手的重量,一般将驱动腕关节的电机放在小臂的后端或者大臂的关节上。

7.钢丝绳轮传动